تصميم كامل لمتحكم رقمي PID للتحكم في استجابة نظام ديناميكي مستمر (Continuous Plant Transformation)، وتحويله لعالم الأنظمة الرقمية (Discretization) لضمان عمله برمجياً على المايكروكنترولر بكفاءة واستقرار تام.
الخطوات والحلول الهندسية:
التحليل في الـ Z-Domain: تحويل النظام باستخدام الـ Z-Transform عند زمن سامبلينج محدد (
T=25 msec
) ودراسة الأقطاب والأصفار على الـ Z-Plane.
التصميم التتابعي (Cascaded Design): تصميم متحكم PD لمعالجة العجز في الزاوية (Angle Deficiency) وتسريع النظام، متبوعاً بمتحكم PI لتصفير خطأ الحالة المستقرة (Steady-state error) تماماً بدون التأثير على استقرار المنظومة.
المحاكاة والضبط الدقيق (Simulation & Tuning): كتابة كود MATLAB مخصص لعمل محاكاة كاملة للاستجابة النبضية (Discrete Output Response)، وعمل Tuning يدوي دقيق لقيم الـ Gain (
K
) للوصول لزمن استقرار (Settling Time) مثالي وأقل نسبة تجاوز (Overshoot) مطابقة للمواصفات القياسية.
